Fue a finales de la década de 1980 cuando la firma japonesa, tras haber obtenido la homologación para su Celica GT-Four, logró sus resultados más significativos. El coche, que debutó en 1988, se convirtió en el Toyota más exitoso de la historia de los rallies. Ganó su primer Campeonato del Mundo de Pilotos en 1990 con Carlos Sainz (padre del piloto de F1 de Ferrari para la temporada 2021) y el Campeonato del Mundo de Constructores en 1993, 1994 y 1998; el Toyota Yaris ganó el título de 2018. En total, han sido cuatro títulos de constructores y cinco de pilotos para Toyota. En 1998, el GT-One debutó en las carreras de resistencia, logrando excelentes tiempos desde el principio en Le Mans, pero falto de fiabilidad. De los tres coches que tomaron la salida, sólo uno terminó, en novena posición. Al año siguiente, la marca estuvo a punto de lograr el mismo resultado, a pesar de que dos coches se retiraron. El coche restante siguió luchando por la victoria hasta el final, a sólo un minuto del coche líder, cuando un pinchazo le impidió terminar en un sprint, mientras que dejó el coche intacto, de modo que tras una parada al pit todavía consiguió terminar en segundo lugar. Al final de la temporada, el equipo abandonó las carreras de resistencia para concentrarse en la Fórmula 1. Toyota regresó en 2013 con el nuevo TS030 Hybrid (motor de 8 cilindros y 3,7 litros), abandonando en Le Mans pero ganando tres pruebas del campeonato. El año siguiente a Le Mans resultó más exitoso, ya que los TS030 terminaron segundo y cuarto, mientras que en las siguientes carreras lograron dos victorias que acabaron por asegurar a la marca el segundo puesto en la clasificación de constructores, detrás de Audi.