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Les premières esquisses de l’Aprilia apparaissent en avril 1934 sous la forme d’une carrosserie très ronde de type «goutte d’eau» dotée de deux larges portières sans charnières extérieure, évoquant la Rumpler «Tropfenwagen» de 1922. Le dessin définitif, déposé en mars 1935, est l’aboutissement des travaux de l’ingénieur maison Battista Falchetto qui avait précédemment travaillé sur la Lambda et la Dilambda. Pour l’Aprilia, il a réalisé des études aérodynamiques poussées en collaboration avec la soufflerie de l’Institut Polytechnique de Turin. Le résultat est époustouflant pour l’époque puisqu’il laisse apparaître un coefficient de trainée de seulement 0,47. Dans le même temps, la structure et le châssis sont développés par une équipe d’ingénieurs placés sous la direction de Giuseppe Baggi. Les premiers essais routiers ont lieu à partir de l’automne 1935 et se poursuivent jusqu’en juin 1936. Au cours de cet été-là, Vincenzo Lancia demande à ses collaborateurs habituels, les ingénieurs Gismondi, Varga et Tacchini, de l’emmener pour un essai entre Turin et Bologne. Sur la route du retour, il décide de prendre le volant et une fois arrivé à l’usine, alors qu’il n’avait pas dit un mot jusque-là, il s’exclame : «Quelle merveilleuse voiture !» La nouvelle Lancia est dévoilée au Salon de Paris de 1936, puis est ensuite exposée aux Salons de Londres et Milan où elle fait sensation. D’emblée, l’Aprilia est saluée comme étant une berline de prestige qui redéfinit la voiture telle qu’on la connaissait jusque-là. Parmi les magazines spécialisés qui encensent ce modèle à l’époque, on trouve «La Vie Automobile» du journaliste français Charles Faroux, ainsi que la revue de référence anglaise «Autocar». La production en série débute le 24 février 1937, sans que Vincenzo puisse suivre les débuts de sa dernière création, car ce dernier est décédé d’une crise cardiaque quelques jours plus tôt, le 15 février 1937.