Foi no final da década de 1980 que a empresa japonesa, tendo obtido a homologação do seu Celica GT-Four, alcançou os seus resultados mais significativos. O carro, que estreou em 1988, tornou-se o Toyota mais bem sucedido na história dos ralis. Ganhou o seu primeiro Campeonato do Mundo de Pilotos em 1990 com Carlos Sainz (pai do piloto de F1 da Ferrari para a época de 2021) e o Campeonato do Mundo de Construtores em 1993, 1994 e 1998; o Toyota Yaris ganhou o título de 2018. No total, foram quatro títulos de construtores e cinco de pilotos para a Toyota. Em 1998, o GT-One fez a sua estreia nas corridas de resistência, conseguindo excelentes tempos logo no início em Le Mans, mas com falta de fiabilidade. Dos três carros que começaram, apenas um terminou, na nona posição. No ano seguinte, a marca esteve perto de alcançar o mesmo resultado, embora dois carros se tenham retirado. O carro restante continuou a lutar pela vitória até ao final, apenas um minuto atrás do carro líder, quando um furo o impediu de terminar num sprint, embora deixando o carro intacto, de modo que após um pit stop ainda conseguiu terminar em segundo lugar. No final da época, a equipa abandonou as corridas de resistência para se concentrar na Fórmula 1. A Toyota regressou em 2013 com o novo TS030 Hybrid (motor de 8 cilindros e 3,7 litros), abandonando em Le Mans, mas vencendo três corridas do campeonato. O ano seguinte a Le Mans foi mais bem sucedido, com os TS030 a terminarem em segundo e quarto lugar, enquanto duas vitórias nas corridas seguintes garantiram à marca o segundo lugar na classificação dos construtores, atrás da Audi.